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按照一對齒輪傳動的傳動比是否恒定，齒輪機構可以分為兩大類：
其一是定傳動比齒輪機構，齒輪是圓形的，又稱為圓形齒輪機構，是目前應用最廣泛的一種；其二是變傳動比齒輪機構，齒輪一般是非圓形的，又稱為非圓形齒輪機構，僅在某些特殊機械中適用。
按照一對齒輪在傳動時的相對運動是平面運動還是空間運動，圓形齒輪機構又可以分為平面齒輪機構和空間齒輪機構兩類。
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