絕大部分齒輪都是轉動軸線固定的齒輪。
例如機械式鐘表,上面所有的齒輪盡管都在做轉動,但是它們的轉動中心(與圓心位置重合)往往通過軸承安裝在機殼上,因此,它們的轉動軸都是相對機殼固定的,因而也被稱為"定軸齒輪"。相對應地,有一類齒輪,它們的轉動軸線是不固定的,而是安裝在一個可以轉動的支架(藍色)上(圖中黑色部分是殼體,黃色表示軸承),它們被人們稱為“行星齒輪”。
行星齒輪(綠色)除了能象定軸齒輪那樣圍繞著自己的轉動軸(B-B)轉動之外,它們的轉動軸還隨著藍色的支架(稱為行星架)繞其它齒輪的軸線(A-A)轉動。繞自己軸線的轉動稱為"自轉",繞其它齒輪軸線的轉動稱為"公轉",就象太陽系中的行星那樣,它們的名字也因此得來。
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